Sus representantes más destacados son los sacerdotes Gustavo Gutiérrez Merino (peruano), quien en 1973 editaría el primer libro sobre el tema Historia, política y salvación de una teología de liberación, Leonardo Boff (brasileño), Camilo Torres Restrepo (colombiano), Manuel Pérez Martínez(español), Óscar Romero (salvadoreño) y Juan Luis Segundo (uruguayo). La teología de la liberación intenta responder a la cuestión de cómo ser cristiano en un continente oprimido, y a preguntas como: "¿Cómo conseguir que la fe no sea alienante sino liberadora?". Muchos sacerdotes y agentes de pastoral practican y aceptan los supuestos de esta teología en varios países de América Latina. La Iglesia católica ha condenado la teología de la liberación, argumentando que "sus orígenes marxistas no son compatibles con el Evangelio".
Otras de las ideas bases para el inicio de la teología de la liberación surgen a partir de la vida del sacerdote guerrillero colombiano Camilo Torres Restrepo (1929-1966), quien fue miembro del movimiento guerrillero Ejército de Liberación Nacional de Colombia, muerto como resultado de su primer combate contra el Ejército regular. El ejemplo de Camilo Torres Restrepo fue tomado por otros sacerdotes y católicos del común, que posteriormente tratarían de continuar su obra no solo en Colombia, sino en toda América. El sacerdote asturiano Gaspar García Laviana, influenciado por el espíritu de la teología de la liberación tomó las armas en la Nicaragua de Somoza.
La teología de la liberación ha nacido en América Latina en un momento histórico determinado. Durante siglos América Latina no tuvo teología propia: importaba la teología que se fabricaba en Europa. Su teología era el reflejo de la europea. La dependencia de América Latina respecto al mundo rico, no sólo era económica y política, sino también eclesial y teológica.
Algunas de las ideas de la teología de la liberación son:
- Opción preferencial por los pobres.
- La salvación cristiana no puede darse sin la liberación económica, política, social e ideológica, como signos visibles de la dignidad del hombre.
- Eliminar la explotación, la falta de oportunidades e injusticias de este mundo.
- La liberación como toma de conciencia ante la realidad socioeconómica latinoamericana.
- La situación actual de la mayoría de los latinoamericanos contradice el designio histórico de Dios de que la pobreza es un pecado social.
- No solamente hay pecadores, sino que hay víctimas del pecado que necesitan justicia y restauración.